През 1795 г. немският лекар Бозини е пионер в използването на ендоскопия чрез навлизане през естествени кухини. През 1835 г. Антоан Жан Десормо, смятан за бащата на ендоскопията, използва керосинова лампа като източник на светлина, за да наблюдава пикочния мехур чрез пречупване на светлината от огледало. Първият в света ендоскоп е изобретен през 1853 г. от френския лекар Дезормо. Ендоскопът е често използван медицински инструмент, състоящ се от гъвкава част, източник на светлина и набор от лещи. По време на употреба ендоскопът се вкарва в органа, който се изследва, което позволява директно визуализиране на промените в съответната област.
Най-ранните ендоскопи са били използвани за ректални изследвания. Лекарят вкара твърда тръба в ануса на пациента и наблюдава ректалните лезии на светлината на свещ. Този метод предостави ограничена диагностична информация, беше болезнен за пациента и представляваше значителен риск от перфорация поради твърдостта на инструмента. Въпреки тези недостатъци, ендоскопското изследване продължава да се използва и развива, което постепенно води до проектирането на много различни видове и приложения на инструменти.